A mi me pasa algo parecido, pero menos cantoso.

Tengo que empezar a levantar un poco el embrague, ligeramente mientras intento meter la marcha atras, de repente "clack", engrana sin problemas. Tambien me funciona el meter 1ª, y luego 2ª sin desembragar.

Esto deja en evidencia que puede estar mal regulado el recorrido del embrague.

Tanta embrague y tanta braga, uhmmmmmm..., bragassssss! XD