Con un gato que levante bastante lo levantais por el punto q tiene justo donde acaba la aleta (es un punto para izar el coche). Un gato de esos hidraulicos guarrillos del norauto os vale (36 iurops me costo el mio, 40 cm levanta).

Apuntalais el coche por si las moscas (con poner una rueda o dos por si cede el gato sobra) y os meteis justo donde termina el colector de escape hacia el primer tramo, ahi esta roscada la sonda lambda, y con una llave del 21 la soltais; ojo que el motor este caliente puesto que se quita mejor.
soltais el conector de arriba y le dais vueltas hasta q salga

Con lo de la grasa no pilleis rollos, las sondas bosch vienen ya impregnadas con ellas en la rosca, es plug and play total.