Si hace tiempo ya estaban bastante gastadas, pues seria lo normal que te avisara, pero andate con ojo porque tambien puede ser que avise porque el propio sensor esta desgastado, y te lo digo por experiencia, porque un amigo a los pocos dias de cambiar pastillas el ordenador le mostro dicho mensaje y se soluciono cambiando el sensor, aunque en tu caso, por todo lo que cuentas, me da que tienes que cambiar frenos xDDDDD